一种无人机的视觉定位与避障方法及系统

摘要

本发明提出一种无人机的视觉定位与避障方法及系统，该方法包括：通过无人机机载相机获取无人机的视觉感知信息和通过无人机惯性测量单元获取惯导数据；远程控制系统接收视觉感知信息和惯导数据，并根据视觉感知信息得到无人机所在的飞行环境中的障碍物信息；通过外置相机对无人机进行视觉定位以得到无人机位置信息；远程控制系统根据障碍物信息和无人机位置信息规划无人机的飞行路径，并根据惯导数据和飞行路径生成飞行控制指令；无人机接收飞行控制指令，以便控制无人机对障碍物进行避障。本发明的实施例解决了无人机视觉定位和视觉避障的问题，使其具备了利用机载相机和定位相机完成视觉避障的能力。

主权项

一种无人机的视觉定位与避障方法，其特征在于，包括如下步骤：通过无人机机载相机获取所述无人机的视觉感知信息和通过无人机惯性测量单元获取惯导数据，其中，所述惯导数据包括：飞行高度信息、飞行速度信息、姿态角信息和飞行状态信息；远程控制系统接收所述视觉感知信息和惯导数据，并根据所述视觉感知信息得到所述无人机所在的飞行环境中的障碍物信息，具体包括：从所述视觉感知信息中解析出视觉感知图像，根据所述视觉感知图像获取障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括：所述障碍物与所述无人机之间的相对位置、所述障碍物的形状、大小和运动状态，其中，所述远程控制系统和所述无人机之间以WIFI的方式进行无线通信；通过外置相机对所述无人机进行视觉定位以得到无人机位置信息，具体包括：通过外置相机采集所述无人机所在的场景的图像，通过获取分割区域位置信息算法对采集的图像进行分析以得到所述无人机位置信息；所述远程控制系统根据所述障碍物信息和所述无人机位置信息规划所述无人机的飞行路径，并根据所述惯导数据和所述飞行路径生成飞行控制指令；以及所述无人机接收所述飞行控制指令，以便控制所述无人机对障碍物进行避障。