| 主权项 |
一种气动复合式手臂康复机械手，其特征在于：包括手臂机构、手掌机构、气动控制系统，所述的手掌机构包括手掌(10)、手掌传感器组(5)、手掌驱动气缸(7)，所述的手臂机构包括：手臂固定机构(1)、手臂摆动机构(2)、手臂伸缩机构(4)、手臂传感器组(15)、第一永磁铁组(20)、手臂驱动气缸(16)，手臂固定机构是利用四个支座和八个内六角螺钉固定在一侧板(17)的内侧面上；侧板(17)与一底板(18)固定在一起，底板(18)与支座(19)相连；手臂摆动机构(2)则通过二个铰链机构与手臂固定机构(1)相连；手臂摆动机构(2)上安装有支撑销(3)，支撑销(3)通过螺钉固定在手臂摆动机构(2)的下部；手臂伸缩机构(4)安装在手臂摆动机构(2)的内部；手掌传感器组(5)用自身的螺纹固定在传感器支架(14)上；传感器支架(14)固定在手臂伸缩机构(4)的上部；第二永磁铁组(6)用磁力固定在永磁铁支架(13)上，永磁铁支架(13)用圆头螺钉固定在拨动板(12)；手掌驱动气缸(7)用四个圆头螺钉固定在二个支架上，这二个支架上用四个圆头螺钉固定在手臂伸缩机构(4)的后面；摆动杆(8)通过沉头螺钉固定在拨动板(12)的中部；曲柄连杆机构(9)的固定端与手掌驱动气缸(7)的活塞杆相连，而活动端套装在摆动杆(8)上；手掌(10)用四个圆头螺钉固定在手掌支架(11)上；手掌支架(11)用圆柱销固定在手臂伸缩机构(4)外端部的内侧；拨动板(12)的活动端通过拨销与手掌支架(11)相连，而固定端通过圆柱销固定在手臂伸缩机构(4)的内侧；手臂传感器组(15)用自身的螺纹固定在底板(18)上；手臂驱动气缸(16)活塞杆端用铰链连接方式固定在手臂摆动机构(2)的下部分的内侧，另一端用铰链连接方式固定在底板(18)上面；第一永磁铁组(20)是依靠磁力固定在手臂摆动机构(2)的下部。 |
