| 摘要 |
<p>Un método implementado por ordenador para determinar unas trayectorias articuladas factibles para un robot de n-dof (n > 5) en un procesamiento invariante de giro de un objeto, tal como una molienda, una pintura y una soldadura, comprendiendo dicho método las etapas de: - recibir datos geométricos que representan el objeto; - recibir datos geométricos que representan la herramienta de procesamiento; - recibir una trayectoria X (t) de herramienta, en la que t es el tiempo; - buscar trayectorias qRobot (t) factibles usando IK (t) y qTool (t) como un conjunto de posibles soluciones en el tiempo t, en donde qRobot (t) define posiciones de todas las articulaciones en el robot como una función del tiempo, qTool (t) define el giro de una brida de herramienta alrededor del eje de herramienta en el tiempo t, e IK (t) define las soluciones cinemáticas inversas para un X (t) y un qTool (t) proporcionados, extendiéndose dicho qTool de 0 a 360 grados; - determinar, a partir de los datos geométricos y de X (t), cómo debería elegirse la trayectoria qRobot (t) articulada con el fin de satisfacer uno o más criterios de optimización; y - determinar cómo qTool (t) puede controlarse con el fin de satisfacer una pluralidad de los criterios de optimización; caracterizado por que la búsqueda de trayectorias factibles se realiza de forma global en el tiempo, especificando el intervalo de tiempo de la trayectoria completa en t1 < t2... < tN-1 < tN.</p> |
