自主测绘机

摘要

一种自主测绘机，包括测量机和姿态测控机，测量机包括处理器(28)、红外激光光源(1)、多光成像单元(9)、精密测距单元(24)、远程测距单元(25)、高频测距单元(26)、偏心轮单元(27)、图像识别单元(19)、图像处理单元(20)、测量机电源单元(29)、人机交互单元(30)、存储单元(35)、全球定位单元(36)、通信单元(37)、光敏电阻(75)；姿态测控机包括姿态测控处理器(40)、仰俯姿态单元(41)、水平姿态单元(56)、航向姿态单元(59)和姿态测控机电源单元(74)。本发明具有高精度、高效率、高可靠性、高性价比、低成本、便携、智慧型、由涌现性获得功能的野外特征。

主权项

一种自主测绘机，其特征在于：包括测量机和姿态测控机，测量机包括中央处理器(28)和分别与中央处理器(28)连接的红外激光光源(1)、多光成像单元(9)、精密测距单元(24)、远程测距单元(25)、高频测距单元(26)、偏心轮单元(27)、图像识别单元(19)、图像处理单元(20)、测量机电源单元(29)、人机交互单元(30)、存储单元(35)、全球定位单元(36)、通信单元(37)、光敏电阻(75)；姿态测控机包括姿态测控处理器(40)，以及分别与姿态测控处理器(40)连接的仰俯姿态单元(41)、水平姿态单元(56)、航向姿态单元(59)和姿态测控机电源单元(74)，中央处理器(28)与姿态测控处理器(40)连接；测量机与姿态测控机通过竖轴(60)、第一横轴(42)、第二横轴(76)、第三横轴(80)连接，并标定为一个多光同轴、多轴同心的整体，所述多光同轴是指红外激光光源(1)的光轴、多光成像单元(9)的光轴、精密测距单元(24)的光轴、远程测距单元(25)的光轴、高频测距单元(26)的光轴，五者标定在同一轴线上；所述多轴同心是指竖轴(60)的中轴线、第一横轴(42)的中轴线、第二横轴(76)的中轴线、第三横轴(80)的中轴线、精密测距单元(24)的光轴、全球定位单元(36)天线相位中心点与竖轴(60)垂直于大地水准面时的中轴线之延长线相交形成的定位轴线，六者标定后相交于同一个空间点；所述竖轴(60)的中心轴线l₁与基准第一横轴(42)的中心轴线l₂、第二横轴(76)的中心轴线l₃、第三横轴(80)的中心轴线l₄的几何关系为，中心轴线l₂、中心轴线l₃和中心轴线l₄平行，中心轴线l₁和中心轴线l₂构成的平面内，中心轴线l₁垂直于中心轴线l₂、中心轴线l₃和中心轴线l₄；姿态测控机通过竖轴(60)与测量机连接，竖轴(60)的转动产生测量机的航向运动；由精密测距单元(24)和远程测距单元(25)构成的组件通过第一横轴(42)与姿态测控机连接，该组件的仰俯运动由第一横轴(42)的转动产生，该组件的航向运动由竖轴(60)的转动产生；精密测距单元(24)的质量中心与第一横轴(42)的中心轴线的交点是自主测绘机轴系的中心，是多轴同心的标定基准点；姿态测控机设有音叉，由红外激光光源(1)和多光成像单元(9)构成的组件通过第三横轴(80)与姿态测控机的音叉连接，该组件的仰俯运动由第三横轴(80)的转动产生，航向运动由竖轴(60)的转动产生；高频测距单元(26)通过第二横轴(76)与姿态测控机的音叉连接。