| 摘要 |
<p>L'invention concerne un procédé de nettoyage (200) d'un bassin à N parois verticales à l'aide d'un robot, le procédé de nettoyage (200) comportant :
- une étape de calage (202) où le robot est calé contre la paroi verticale de rang n=1,
- une étape d'avancement (204) où le robot avance le long de la paroi verticale de rang n jusqu'à la détection de la paroi verticale de rang n+1,
- une étape de dégagement (206) où le robot recule sur une distance de dégagement pour se dégager de la paroi verticale de rang n+1,
- une étape de rotation (208) où le robot effectue une rotation sur lui-même pour se caler contre la paroi verticale de rang n+1,
- une étape de test (210) où il est vérifié si n est égal à N.</p> |
