一种汽车行驶状态信息采集处理系统及其处理方法

摘要

本发明涉及一种汽车行驶状态信息采集处理系统及其处理方法，其系统包括采集汽车运动状态信息的多种传感器，采集前方目标信息的前向雷达，采集驾驶行为信息的方向盘传感器。汽车运动状态信息通过低通滤波处理后提供给主控制器，前方目标信息和驾驶行为信息，与汽车CAN总线上汽车行驶状态信息一起汇总提供给主控制器。主控制器通过信号特征统计单元获取汽车运动状态信息的统计值，据此对汽车运动状态信息进行卡尔曼滤波，经过卡尔曼滤波处理过的汽车运动状态信息与前方目标信息、驾驶行为信息和汽车行驶状态信息一起由主控制器内部的CAN信号重组单元进行融合重组，输出给电脑终端。本发明可以广泛用于各种汽车测试平台，为主动安全控制技术开发提供基础。

主权项

一种汽车行驶状态信息采集处理系统，其特征在于：它包括主控制器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器、低通滤波单元、前向雷达、方向盘转角传感器、两路汽车CAN总线和电脑终端；所述主控制器中设置有模数转换单元、车辆状态判断单元、离散卡尔曼滤波单元、信号特征统计单元、CAN信号解析单元和CAN信号重组单元；所述纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器采集汽车运动状态模拟信号，将其经过所述低通滤波单元处理后传给所述主控制器的模数转换单元；所述模数转换单元将输入的汽车运动状态模拟信号转换成相应的数字信号，将其经过所述车辆状态判断单元传给所述离散卡尔曼滤波单元和信号特征统计单元；所述前向雷达检测汽车前方目标信息，所述方向盘转角传感器采集驾驶行为信息；所述前方目标信息和驾驶行为信息与一所述汽车CAN总线上的汽车行驶状态信息一起汇总为CAN数字信号，传给所述主控制器的CAN信号解析单元；所述CAN信号解析单元对输入的CAN数字信号进行解析，获取CAN数字信号真实值，将其传给所述车辆状态判断单元和CAN信号重组单元；所述车辆状态判断单元根据CAN数字信号真实值判断汽车当前行驶状态；所述信号特征统计单元根据汽车当前行驶状态对输入的汽车运动状态信号进行统计分析，获取信号特征值，将其传给所述离散卡尔曼滤波单元；所述离散卡尔曼滤波单元根据信号特征值对输入的汽车运动状态信号进行矫正和滤波后，传给所述CAN信号重组单元；所述CAN信号重组单元对矫正滤波后的汽车运动状态信号和CAN数字信号真实值进行重构，将其通过另一所述汽车CAN总线传给所述电脑终端；所述系统通过一供电模块实现供电，所述供电模块包括汽车蓄电池、附加蓄电池、两继电器、仪表常电、逆变器、两熔断器和开关；所述纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器、前向雷达、方向盘转角传感器和两汽车CAN总线由所述主控制器集中供电；所述主控制器和电脑终端由所述供电模块供电，电源系统负极均采取就近搭铁；所述仪表常电由汽车钥匙控制，并连接所述开关,所述开关控制两所述继电器断合；所述继电器控制所述汽车蓄电池和附加蓄电池与所述主控制器和逆变器的连接，为所述主控制器提供低压电源，通过所述逆变器给所述电脑终端提供工作电源。