一种拉车机器人的双腿行走装置

摘要

本实用新型涉及一种拉车机器人的双腿行走装置，包括左右行走支腿、支撑轴、左右支脚及驱动机构，所述支腿包括大腿和小腿，所述大腿活动连接所述支撑轴，所述第一轴承座的上端设有大腿滑道，所述小腿上端铰接有小腿拉杆，所述小腿拉杆设置在所述大腿的后侧，上端铰接有横梁，所述横梁活动连接所述支撑轴，所述第二轴承座的上端设有小腿滑道，所述小腿底部与所述支脚连接，所述小腿的后侧设有脚拉杆，所述脚拉杆的上端与所述大腿的下部铰接，下端与所述支脚的后端铰接。本实用新型可保持平稳的同真人一样逼真的行走效果，保证乘坐由拉车机器人拉车的乘客舒适感。

主权项

一种拉车机器人的双腿行走装置，其特征在于，包括左右行走支腿、设置在上部用于连接左右行走支腿的支撑轴、设置在下部用于支撑左右行走支腿的左右支脚及驱动机构，所述支腿包括相互铰接的大腿和小腿，所述大腿上部通过第一轴承座活动连接对应支撑轴，所述第一轴承座的上端设有大腿滑道，所述小腿上端铰接有小腿拉杆，所述小腿拉杆设置在所述大腿的后侧，上端铰接有横梁，所述横梁通过第二轴承座活动连接所述支撑轴，所述第二轴承座的上端设有小腿滑道，所述大腿滑道的导向槽由直段及呈向前倾斜的斜段组成，设置在所述大腿滑道外侧的所述小腿滑道的导向槽则由直段及向后倾斜的斜段组成，所述小腿底部与所述支脚连接，所述小腿的后侧设有脚拉杆，所述脚拉杆的上端与所述大腿的下部铰接，下端与所述支脚的后端铰接； 所述驱动机构包括电机、驱动滚轮及设置在箱体内的驱动齿轮，所述电机的输出轴设有传动齿轮，所述传动齿轮与所述驱动齿轮相啮合，所述驱动齿轮的中心设有驱动轴，所述驱动轴的两端分别设有左、右曲柄，所述左、右曲柄上分别设有与所述驱动轴相平行的左、右滚轮轴，所述滚轮轴上分别设有驱动滚轮，所述驱动滚轮分别沿着所述大腿滑道和小腿滑道的导向槽运动。