| 主权项 |
一种基于扭转传动的屈伸关节，其特征在于，包括一固定底板上垂直固定有支撑杆而形成的倒置T型基座，支撑杆的顶部设置有绕支撑杆顶部支点作翘翘板运动的臂杆，臂杆位于支撑杆顶点的两侧分别为臂杆根端和臂杆梢端，臂杆根端和臂杆梢端分别通过铰接件铰接有扭转传动装置，扭转传动装置的下方依次连接有限力件、减速器和电动机，电动机固定在倒置T型基座的固定底板上，其中，扭转传动装置包括一主动件，主动件与扭转传动件连接，扭转传动件的末端连接有从动件，其中，主动件与限力件连接，从动件与臂杆铰接；扭转传动件为软体绳索，扭转传动件的一端固定在主动件上，扭转传动件与主动件保持位置相对固定，主动件旋转带动扭转传动件下部旋转，扭转传动件扭转拧紧并压缩，扭转传动件的另一端向主动件方向移动，从而带动从动件向主动件方向移动，与从动件铰接的臂杆下压；外力作用下带动从动件远离主动件移动，从动件带动扭转传动件松开并伸展，带动主动件反向旋转；臂杆根端的扭转传动装置在限力件的带动下压缩扭转，使臂杆根端绕支点向下运动，臂杆梢端下的扭转传动装置的扭转传动件松开并伸展，臂杆梢端向上运动；相同的，臂杆梢端的扭转传动装置的主动件在限力件的带动下旋转，扭转传动件拧紧旋转，带动从动件向下运动，从而带动臂杆梢端绕支点向下运动，另一侧的臂杆根端下的扭转传动装置的扭转传动件松开并伸展，臂杆根端向上运动，如此循环形成关节的屈伸。 |
