工业用机器人的手腕构造部

摘要

本发明提供一种工业用机器人的手腕构造部。该手腕构造部的直齿轮减速机构部(30)在第一减速比结构和第二减速比结构中被驱动，在第一减速比结构中，至少使用安装于手腕内架驱动电动机(21)的输出轴的第一直齿轮(31)和以能够旋转的方式支承于第一辅助轴(41)的第二直齿轮(32)，在第二减速比结构中，至少使用第一直齿轮、以能够旋转的方式支承于追加辅助轴(50)的第一追加直齿轮(51)、以及与第一追加直齿轮一体地以能够旋转的方式支承于追加辅助轴的第二追加直齿轮(52)。

主权项

一种手腕构造部，其与机器人(1)的臂的顶端结合，具有多个动作自由度，包括：手腕壳体用机架(13)，其用于在手腕机架内形成彼此分离的不同的手腕空间；手腕内架(12)，其以能够转动的方式保持于上述手腕空间中的一个手腕空间内；手腕内架驱动电动机(21)，其在上述手腕空间中的其他的手腕空间中以该手腕内架驱动电动机(21)的输出轴与上述手腕内架的转动轴平行的方式配置并用于驱动上述手腕内架；其他的驱动电动机(22)，其收纳于上述手腕内架并且用于进行与上述手腕内架的转动轴正交的旋转输出；罩(15)，其用于覆盖上述手腕壳体用机架的一侧，形成减速机空间(16)；以及直齿轮减速机构部(30)，其配置于上述减速机空间内，由将自上述手腕内架驱动电动机的输出轴获取的旋转力以减速的方式向上述手腕内架传递的多级直齿轮系构成，其特征在于，上述直齿轮减速机构部在第一减速比结构和第二减速比结构中被驱动，在上述第一减速比结构中，上述手腕内架驱动电动机安装于上述其他的手腕空间的第一安装部位，在上述第一减速比结构中，至少使用第一直齿轮(31)和第二直齿轮(32)，该第一直齿轮(31)安装于上述手腕内架驱动电动机的输出轴，该第二直齿轮(32)以能够旋转的方式支承于安装在上述手腕壳体用机架的第一辅助轴(41)，并且该第二直齿轮(32)的直径比上述第一直齿轮的直径大且该第二直齿轮(32)与上述第一直齿轮啮合，在上述第二减速比结构中，上述手腕内架驱动电动机安装于在上述其他的手腕空间中的、位于与第一安装部位相比远离上述手腕内架的位置的第二安装部位，在上述第二减速比结构中，至少使用上述第一直齿轮、第一追加直齿轮(51)和第二追加直齿轮(52)，该第一追加直齿轮(51)以能够旋转的方式支承于在上述手腕内架驱动电动机的输出轴与上述第一辅助轴之间被支承构件支承的追加辅助轴(50)，并且该第一追加直齿轮(51)的直径比上述第一直齿轮的直径大且该第一追加直齿轮(51)与上述第一直齿轮啮合，该第二追加直齿轮(52)与该第一追加直齿轮一体地以能够旋转的方式支承于上述追加辅助轴，并且该第二追加直齿轮(52)的直径比上述第一追加直齿轮的直径小且该第二追加直齿轮(52)与上述第二直齿轮啮合。