一种兼多自由度耦合与运动自锁功能的机器人肩部机构

摘要

本发明涉及一种具有多自由度耦合与运动自锁双重功能的棚室机器人肩部机构，该机构中的U型架在提升舵机经提升蜗轮和提升蜗杆驱动后，可绕着提升蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；旋转舵机经直齿轮、旋转涡轮、旋转蜗杆传动后，可使旋转平台绕着旋转蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；同时推进舵机经通过对直齿轮组、T型伞齿轮组、梯形丝杠进行驱动，实现螺母沿丝杠往复移动，并移动到任意位置后自锁；铰接于两侧螺母上的交叉式折叠推进装置在螺母的带动下沿滑道移动，实现了机械手固定架的移动及自锁；通过以上三种不同方向运动的空间叠加，能使机械手固定架灵巧准确地到达以该机构为球心的球体内的任意一点，并实现自锁。

主权项

多自由度精确控制与运动自锁功能的机器人肩部机构，其特征在于，该机构是由旋转平台，交叉式折叠推进装置，U型架，梯形丝杠，底部止推轴承，推进舵机，提升蜗轮，提升蜗杆，提升舵机，旋转蜗杆，旋转舵机，直齿轮，旋转蜗轮，顶部止推轴承，直齿轮组，T型伞齿轮组，螺母，机械手固定架，滑块，滑道组成；在U型架（3）的一侧固定提升蜗轮（7）、提升蜗杆（8）、提升舵机（9），在U型架（3）的顶部固定旋转蜗轮（13）、旋转蜗杆（10）、旋转舵机（11）和直齿轮（12），旋转平台（1）置于U型架（3）腔内底部止推轴承（5）和顶部止推轴承（14）之间，T型伞齿轮组（16）固定在旋转平台（1）上，T型伞齿轮组（16）的后部经直齿轮组（15）与推进舵机（6）相连，T型伞齿轮组（16）的两侧固定两个梯形丝杠（4），在两侧的两个梯形丝杠（4）上对称固定有两个螺母（17），交叉式折叠推进装置（2）的一端铰接在螺母（17）上，一端铰接在机械手安装架（18）上，机械手安装架（18）固定在两个滑道（20）上的两个滑块（19）上。