泵站群变频泵的自适应迭代控制方法

摘要

本发明公开了一种泵站群变频泵的自适应迭代控制方法，包括以下步骤：（1）、确定控制对象与控制回路，（2）、确定控制输入和控制输出，（3）、选取期望轨迹；（4）、确立迭代学规律；（5）、确定启停泵的数量；控制输出u_k+1(t)，当满足高限或者低限值时，能够控制启停泵的数量，取代了传统的基于液位定值启停泵的数量控制。本发明的这种基于u_k+1(t)控制的方式，满足迭代控制的学规律，相较传统的控制方式，本发明能够很好的调节变频泵的频率，使得液位变化变得平缓并且能够很好的跟踪期望轨迹。

主权项

一种泵站群变频泵的自适应迭代控制方法，其特征在于包括以下步骤：(1)、确定控制对象与控制回路，控制对象：泵站水池液位；控制回路：闭环控制；(2)、确定控制输入和控制输出，控制输入：液位偏差；控制输出：变频泵的频率u_k；(3)、选取期望轨迹y^(d)泵站水池液位的期望轨迹满足下述公式①y(t)＝K₁·x^‑3(t)+K₂·x^‑2(t)+K₃·x^‑1(t)+a₀①公式①中y(t)表示输出量，x(t)表示状态量，K₁、K₂、K₃为系数，a₀表示初始液位值；(4)、确立迭代学习规律迭代学习规律增量式用下列公式②表示：u_k+1(t)＝u_k(t)+K₁(y_k‑y_d)·Δt+K₂(y_k+1‑y_k)②公式②中u_k+1(t)表示第K+1次运行的控制量，u_k+1(t)∈[0,100％]；u_k(t)表示第K次运行的控制量，y_k+1‑y_k表示下一时刻液位值与当前液位值的差值，(y_k‑y_d)·Δt表示的是Δt时间内当前液位值与期望轨迹液位值的差值；利用公式②，找到合适的控制律u_k+1使得泵站水池液位变化曲线按照期望轨迹y^(d)运动，满足泵站对于水池液位变化的要求；(5)、确定启停泵的数量公式②中的u_k+1(t)，当满足高限或者低限值时，能够控制启停泵的数量，取代了传统的基于液位定值启停泵的数量控制。