伺服控制的四自由度机械手

摘要

本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。伺服控制的四自由度机械手，包括线性臂、扭转臂、基座和手爪；所述线性臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、第三伺服电机、联轴器；所述线性臂的数量为3个，包括第一线性臂、第二线性臂、第三线性臂；所述第一线性臂的固定板固连于所述基座上，所述基座固定于地面上；所述手爪固连于所述扭转臂的输出端。本实用新型适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长，使用本实用新型伺服控制的四自由度机械手可以拾取工件，本实用新型伺服控制的四自由度机械手通过紧凑的结构布置，有效控制外形尺寸，并获取最大的运行空间。

主权项

一种伺服控制的四自由度机械手，其特征在于组成如下：包括线性臂、扭转臂、基座和手爪；所述线性臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、第三伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述第三伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨平行；所述线性臂的数量为3个，包括第一线性臂、第二线性臂、第三线性臂；所述第一线性臂的固定板固连于所述基座上，所述基座固定于地面上；所述第二线性臂垂直于所述第一线性臂，所述第二线性臂的底板固连于所述第一线性臂的固定板上；所述第二线性臂的固定板和所述第三线性臂的固定板固定连接；所述第三线性臂垂直于所述第一线性臂，所述第三线性臂垂直于所述第二线性臂；所述扭转臂包括第四伺服电机和扭转减速器，所述第四伺服电机的输出轴连接至所述扭转减速器；所述手爪固连于所述扭转臂的输出端；所述扭转臂固连于所述第三线性臂的末端，所述手爪固连于所述扭转臂的输出端；所述扭转臂的回转轴线垂直于所述第三线性臂，所述扭转臂的回转轴线垂直于所述第二线性臂，所述扭转臂的回转轴线平行于所述第一线性臂。