平面关节型机器人

摘要

一平面关节型机器人，包括基座、大臂及小臂。基座上设有第一转轴及驱动第一转轴旋转之第一马达。大臂一端藉由第一转轴可转动地与基座连接。小臂包括第二转轴及驱动第二转轴之第二马达，并藉由第二转轴可转动地与大臂另一端相连。小臂还包括固定第二马达之固定座、与固定座固定之第三马达、由第三马达驱动之第三转轴、与固定座活动相连之丝杆、连接第三转轴与丝杆之传动装置、与丝杆活动相连之螺母、与螺母固定相连之第四马达、由第四马达驱动之第四转轴及设于固定座且供第四转轴穿设之轴承组件。该机器人具有刚性较好、精度较高之优点。

主权项

一平面关节型机器人，包括：基座，其上设有第一转轴及驱动项所述之第一转轴旋转之第一马达；大臂，其一端藉由所述之第一转轴可转动地与该基座连接；及小臂，其包括第二转轴及驱动所述之第二转轴之第二马达，该小臂藉由该第二转轴可转动地与该大臂另一端相连；其改良在于：所述之小臂还包括固定该第二马达之固定座、与该固定座固定之第三马达、由该第三马达驱动之第三转轴、与该固定座活动相连之丝杆、连接该第三转轴与该丝杆之传动装置、与该丝杆活动相连之螺母、与该螺母固定相连之第四马达、由该第四马达驱动之第四转轴及设于该固定座且供该第四转轴穿设之轴承组件，该轴承组件包括直线轴承、套筒及滚动轴承，该第四转轴穿设于该直线轴承内，该套筒套设并固定于该直线轴承，该滚动轴承设于该套筒与该固定座之间，该第四转轴与该直线轴承之间之摩擦力大于滚动轴承内外圈之间之摩擦力，进而使该直线轴承及该套筒能够和该第四转轴形成一整体于滚动轴承之限制下相对固定座旋转。