| 摘要 |
Bereitgestellt wird ein Bewegungscontroller, der es erlaubt, ein Programm in einer spezifizierten Zeit auszuführen. Das Programm wird ausgeführt, und die Ausführungszeit eines jeden Blocks des Programms und die Ausführungszeit des Gesamtprogramms werden gemessen. Nun wird eine vorhergesagte Zeit geladen, die angibt, wann ein Position-erreicht-Status hergestellt ist. Die Ausführungszeit des gesamten spezifizierten Programms wird geladen. Die Ausführungszeit eines jeden Blocks und die Bewegungsgeschwindigkeit für jeden Block werden berechnet. Anschließend wird die Geschwindigkeit für jeden Block durch die berechnete Bewegungsgeschwindigkeit ersetzt. |
