一种仓储类立体车库用搬运机器人

摘要

一种仓储类立体车库用搬运机器人，包括前后移动用行走轮、移动驱动机构、支撑小车底架、升降机构、伸缩叉式自动对中机构。移动驱动机构，设置有两组；每组移动驱动机构包括移动驱动电机、移动驱动箱体、移动传动机构；升降机构包含升降框架、电动推杆、升降用齿轮箱、传动齿条、升降齿条；所述升降用齿轮箱设置有三组，分别位于支撑小车底架的前部、中部、后部；伸缩叉式自动对中机构，包括前梳齿架、前梳齿架伸缩导轨、前梳齿架对中用驱动电机、前梳齿架对中用齿轮箱，还包括后梳齿架、后梳齿架伸缩导轨、后梳齿架对中用驱动电机、后梳齿架对中用齿轮箱；该机器人采用伸缩叉式搬运结构设计，提高了立体车库净空间的利用率，降低了设备和使用成本。

主权项

一种仓储类立体车库用搬运机器人，其特征是：包括前后移动用行走轮、移动驱动机构、支撑小车底架、升降机构、伸缩叉式自动对中机构；所述前后移动用行走轮，设置有三组，两组为主动行走轮，一组为从动行走轮；每组行走轮包括位于支撑小车底架左侧的左轮、位于支撑小车底架右侧的右轮；所述两组主动行走轮分别设置在支撑小车底架的前后两端处；所述从动行走轮设置在两组主动行走轮之间；所述移动驱动机构，设置有两组；每组移动驱动机构包括移动驱动电机、移动驱动箱体、移动传动机构；两组移动驱动机构的移动驱动箱体分别固定连接在所述支撑小车底架的前后两端；移动驱动电机固定安装在移动驱动箱体上，且移动驱动电机的输出端通过所述移动传动机构与所述主动行走轮联接；每个移动驱动箱体的左右两侧均安装有导向轮；所述支撑小车底架，为矩形组焊结构；所述升降机构包含升降框架、电动推杆、升降用齿轮箱、传动齿条、升降齿条；所述电动推杆和升降用齿轮箱固定安装在支撑小车底架上；所述升降用齿轮箱设置有三组，分别位于支撑小车底架的前部、中部、后部；所述电动推杆与所述传动齿条固定连接，传动齿条水平设置并与三组升降用齿轮箱内的齿轮啮合，升降用齿轮箱的输出端为竖直设置的升降齿条，升降齿条与所述升降框架相对固定连接；升降框架位于支撑小车底架的上方；所述伸缩叉式自动对中机构，包括前梳齿架、前梳齿架伸缩导轨、前梳齿架对中用驱动电机、前梳齿架对中用齿轮箱，还包括后梳齿架、后梳齿架伸缩导轨、后梳齿架对中用驱动电机、后梳齿架对中用齿轮箱；所述前梳齿架由向右侧伸出的右前梳齿架、向左侧伸出的左前梳齿架两部分组成；所述前梳齿架对中用驱动电机通过第一链传动机构与前梳齿架对中用齿轮箱的输入端连接，前梳齿架对中用齿轮箱的输出端设置有两根伸缩齿条，一根伸缩齿条与所述右前梳齿架相对固定的连接，另一根伸缩齿条与所述左前梳齿架相对固定的连接；所述前梳齿架伸缩导轨设置有两根，并分别位于前梳齿架的前后两侧且平行设置；所述右前梳齿架的前后侧边缘可左右运行的装配在前梳齿架伸缩导轨的导槽内；所述左前梳齿架的前后侧边缘可左右运行的装配在前梳齿架伸缩导轨的导槽内；所述后梳齿架由向右侧伸出的右后梳齿架、向左侧伸出的左后梳齿架两部分组成；所述后梳齿架对中用齿轮箱设置有两个，按照前后方向排列设置；所述后梳齿架对中用驱动电机通过第二链传动机构、第三链传动机构分别与两个后梳齿架对中用齿轮箱的输入端连接，每个后梳齿架对中用齿轮箱的输出端设置有两根伸缩齿条，一根伸缩齿条与所述右后梳齿架相对固定的连接，另一根伸缩齿条与所述左后梳齿架相对固定的连接；所述后梳齿架伸缩导轨设置有两根，并分别位于后梳齿架的前后两侧且平行设置；所述右后梳齿架的前后侧边缘可左右运行的装配在后梳齿架伸缩导轨的导槽内；所述左后梳齿架的前后侧边缘可左右运行的装配在后梳齿架伸缩导轨的导槽内；所述前梳齿架伸缩导轨、后梳齿架伸缩导轨均固定的安装在升降框架上。