车辆的行驶辅助设备

摘要

在不导致车辆行为不稳定的情况下使车辆追随目标行驶路线。车辆(10)包括作为车轮转向角可变装置的VGRS执行器(200)以及作为转向转矩辅助装置的EPS执行器(400)。在进行对目标行驶路线的追随时，基于目标横向加速度GYTG从EPS执行器(400)输出LKA目标辅助转矩TLK。另一方面，为了抑制由该辅助转矩引起的违反驾驶员意思的转向盘(11)的转向，通过VGRS执行器(200)使转向轮额外转向LKA修正目标角θLK。此时由于对转向角和下部转向轴(13)的转角的关系不产生影响，因此可在不降低相对于驾驶员转向的车辆的鲁棒性的情况下实现对目标行驶路线的追随。

主权项

一种车辆的行驶辅助设备，包括：转向转矩辅助装置，所述转向转矩辅助装置能够辅助经由转向盘施加给转向输入轴的转向转矩；以及车轮转向角可变装置，所述车轮转向角可变装置能够通过使与转向轮连结的转向输出轴相对于所述转向输入轴相对旋转来改变作为所述转向输入轴的转角的转向角与作为所述转向轮的转角的车轮转向角的关系，所述行驶辅助设备的特征在于，包括：第一设定装置，所述第一设定装置设定第一控制目标值，所述第一控制目标值与所述转向转矩辅助装置和所述车轮转向角可变装置中的一者对应，并用于使所述车辆追随目标行驶路线；第一控制装置，所述第一控制装置基于所述设定的第一控制目标值来控制所述一者；第二设定装置，所述第二设定装置设定与所述转向转矩辅助装置和所述车轮转向角可变装置中的另一者对应的第二控制目标值，以使得在通过对所述一者进行控制而使所述车辆追随所述目标行驶路线时产生的所述车辆的行为变化被抑制；以及第二控制装置，所述第二控制装置基于所述设定的第二控制目标值来控制所述另一者，所述第一设定装置设定目标辅助转矩作为所述第一控制目标值，所述第一控制装置基于所述设定的目标辅助转矩来控制所述转向转矩辅助装置；所述第二设定装置以与不追随所述目标行驶路线时相比使转向传递比减少的方式设定转向传递比，作为所述第二控制目标值，所述转向传递比规定相对于作为所述转向输入轴的转角的转向角的所述转向输出轴的转角，所述第二控制装置基于所述设定的转向传递比来控制所述车轮转向角可变装置。