履带—雪橇组合式长航程极地自主漫游机器人

摘要

本发明涉及一种履带—雪橇组合式长航程极地自主漫游机器人。本发明由抗倾覆系统部分、履带式行走机构部分和风能复用装置部分组成。所述的抗倾覆系统部分通过滑动套筒与履带式行走机构部分连接，风能复用装置安装在抗倾覆系统的尾部。本发明通过履带和雪橇的位置变换，可完成自主复位、跨越较大的冰沟裂缝；通过风能复用装置合理利用风能为机器人提供前进动力，并将风能转化为电能储备，实现可控主动与发电一体化，保证机器人长航程自主探测任务的顺利完成。

主权项

一种履带‑雪橇组合式长航程极地自主漫游机器人，由抗倾覆系统、履带式行走机构和风能复用装置组成，其特征在于：所述的抗倾覆系统与履带式行走机构通过抗倾覆系统的一个长套筒（26）和一个短套筒（4）活动连接，所述的风能复用装置固连在所述的长套筒（26）尾部；所述的抗倾覆系统包括三个雪橇（1）、三对支腿（2）、短套筒（4）、长套筒（26）、密封筒组件、轴向转动组件、轴向移动组件和升降组件；所述的短套筒（4）和长套筒（26）分别具有三个凸柱（5）；所述的三对支腿（2）一端分别与三个雪橇（1）固定连接，每对支腿的两个支腿另一端分别与短套筒（4）和长套筒（26）的凸柱（5）连接，三对支腿（2）呈120°周向分布；所述短套筒（4）和长套筒（26）的三个凸柱（5）周向均布，短套筒（4）和长套筒（26）通过螺栓固定连接；所述的密封筒组件包括密封筒（24）、密封前盖（3）和密封后盖（25），密封筒（24）与密封前盖（3）、密封后盖（25）固定连接；所述的轴向转动组件通过一个电机座固定在密封筒组件的顶部内侧，包括电机组件a（Ga）和圆柱齿轮副；所述的轴向移动组件通过一个电机座固定在密封筒组件的底部内侧，包括电机组件b（Gb）、联轴器（6）、滚珠丝杠（7）、丝杠螺母组件、导轨（8）、支撑板（27），所述的电机组件b（Gb）通过联轴器（6）与滚珠丝杠（7）一端连接，滚珠丝杠（7）另一端安装在支撑板（27）的中间孔中；所述的支撑板（27）滑套安装在长套筒（26）尾部，可绕长套筒（26）轴向转动；所述的导轨（8）与滚珠丝杠（7）平行安装，两端分别安装在密封后盖（25）和支撑板（27）的安装孔中；所述的丝杠螺母组件包括丝杠螺母和承重底座（23），所述的丝杠螺母旋配安装在滚珠丝杠（7）上，可沿滚珠丝杠（7）轴向移动，丝杠螺母固定连接承重底座（23），承重底座（23）同时安装在导轨（8）上，可沿导轨（8）轴向移动；所述的升降组件通过丝杠螺母的承重底座（23）与轴向移动组件固定连接，包括安装套筒（9）、升降套筒（17）、电机组件c（Gc）、锥齿轮副a（Da）、传力丝杠（18）和丝杠安装板（21），所述的安装套筒（9）与丝杠螺母组件的承重底座（23）固定连接，与升降套筒（17）滑动装配；所述的丝杠安装板（21）安装在安装套筒（9）内侧，距最顶端200mm±20mm；所述的升降套筒（17）顶部加工有螺纹孔，与传力丝杠（18）之间螺纹配合，与履带式行走机构固定连接。