基于模板匹配的集中式多传感器编队目标跟踪方法

摘要

本发明提供一种可以在复杂背景下对非机动编队目标进行精确跟踪的集中式数据互联跟踪方法。该方法基于非机动情况下各探测周期内编队内目标真实回波位置相对固定的特性，通过预关联成功的编队状态集合与编队量测集合分别建立模板形状矩阵和待匹配形状矩阵，利用匹配搜索模型和匹配矩阵确认规则选出代价最小的匹配矩阵，并基于模板和对应的匹配矩阵利用kalman滤波完成编队内各目标航迹的状态更新，该方法能最大限度的消除杂波，并保证编队内目标结构的稳定性，从而不会出现编队内目标交叉错误互联的情况；同时，该方法能充分利用多个传感器的探测信息，避免冗余航迹的产生。

主权项

基于模板匹配的集中式多传感器编队目标跟踪方法，是一种用于密集杂波背景下编队目标跟踪的集中式跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：基于编队整体的预互联；步骤2：基于预关联结果建立模板匹配模型，剔除杂波并实现编队内航迹与真实量测的互联；步骤3：编队内航迹的状态更新。