一种帆船自主控制方法、装置及帆船

摘要

本发明公开了一种帆船自主控制方法、装置及帆船，其中，该方法包括：设置至少一个航路点；获取帆船的航行信息，将其所在位置的下一航路点设置为目标航路点；根据帆船和目标航路点的相对方位、以及真实风的方向确定期望的航向向量；根据相对风向信息控制帆船的风帆状态；根据帆船当前的航向与期望的航向向量，控制舵角以达到或者跟踪期望航向；判断帆船是否到达目标航路点，若已到达，则再判断目标航路点是否为航行终点，如果是，则结束。实施本发明，在帆船的自主航行过程中，提供一套整体的帆船自主航行的控制方法，通过航向区划分、期望航向向量计算、舵角控制、风帆张开面积与调整角控制、推进器辅助推动等，系统地实现了帆船自主控制。

主权项

一种帆船自主控制方法，其特征在于，所述方法包括：在航行路径中设置至少一个航路点；目标航路点确定步骤：获取帆船的航行信息，将帆船所在位置的下一航路点设置为目标航路点；期望航向确定步骤：根据所述帆船和所述目标航路点的相对方位、以及真实风的方向确定期望的航向向量；控制步骤：根据相对风向信息控制帆船的风帆状态；根据帆船当前的航向与所述期望的航向向量，控制帆船的舵角以达到或者跟踪所述期望航向；判断步骤：判断帆船是否到达所述目标航路点；若未到达，则返回所述期望航向确定步骤；若已到达，则进一步判断所述目标航路点是否为航行终点；如果不是，则返回所述目标航路点确定步骤；如果是，则结束流程。