基于可变刚度柔性机构的力控制模块

摘要

一种基于可变刚度柔性机构的力控制模块，属于机械加工技术领域。包括壳体、置于壳体两端的盖板、柔性机构、压电驱动器、预紧钢球及传感器，所述柔性机构置于壳体两盖板之间，柔性机构两端与盖板间分别设置压电驱动器，所述盖板与压电驱动器间设有预紧钢球，所述传感器置于柔性机构的输出端。本发明在接触式的操作过程中，其刚性是主动式可变的，对于作用在物体上的接触力和操纵器的位移就可以单独进行控制。本发明具有高精度、高动态反应性能，这种高性能执行机构也可作为一个附加模块为传统位置控制系统提供高性能的动作和直接力控能力。

主权项

一种基于可变刚度柔性机构的力控制模块，其特征在于：包括壳体、置于壳体两端的盖板、柔性机构、压电驱动器、预紧钢球及传感器，所述柔性机构置于壳体两盖板之间，柔性机构两端与盖板间分别设置压电驱动器，所述盖板与压电驱动器间设有预紧钢球，所述传感器置于柔性机构的输出端。