一种机器人关节

摘要

本实用新型公开了一种机器人关节，包括固定架、直流力矩电机的定子、谐波减速器刚轮、过渡环、第一轴承、第二轴承、关节旋转外壳、卡环、直流力矩电机的转子、谐波减速器波发生器、谐波减速器柔轮、压环、分装式旋转变压器定子、压爪、固定支架、分装式旋转变压器转子、旋转支架、整体式旋转变压器、弹性联轴器、加长轴、开口套、螺套、固定端盖和接线盒盖；本实用新型机器人关节实现了机器人关节在同等体积和重量下更大的输出力矩和更高的控制精度，经济价值明显。该机器人关节结构工艺性合理，易于加工制造，并易于实现系列化和模块化，可广泛应用于机器人领域或伺服转台等工业设备中。

主权项

一种机器人关节，其特征是：包括固定架（1）、直流力矩电机的定子（2）、谐波减速器刚轮（26）、过渡环（25）、第一轴承（24）、第二轴承（9）、关节旋转外壳（3）、卡环（12）、直流力矩电机的转子（10）、谐波减速器波发生器（13）、谐波减速器柔轮（15）、压环（18）、分装式旋转变压器定子（16）、压爪（23）、固定支架（14）、分装式旋转变压器转子（17）、旋转支架（19）、整体式旋转变压器（7）、弹性联轴器（8）、加长轴（20）、开口套（22）、螺套（21）、固定端盖（4）和接线盒盖（5）；所述固定架（1）内部与直流力矩电机的定子（2）相固定连接，固定架（1）的左端面与谐波减速器刚轮（26）相连接；谐波减速器刚轮（26）左端与过渡环（25）相连接，过渡环（25）与第一轴承（24）的内环相配合，固定架（1）右侧与第一轴承（24）的内环相配合；两个第一轴承（24）的外环与关节旋转外壳（3）相配合；卡环（12）镶嵌在关节旋转外壳（3）右内侧，用于对右侧的第一轴承（24）进行限位；直流力矩电机的转子（10）的内部与一对第二轴承（9）的外环相配合，该第二轴承（9）的内环与固定架（1）的心轴相配合；直流力矩电机的转子（10）的左端面与谐波减速器波发生器（13）相连接；谐波减速器柔轮（15）通过压环（18）安装在关节旋转外壳（3）的左端部；分装式旋转变压器定子（16）通过压爪（23）安装在固定支架（14）上，固定支架（14）与固定架（1）心轴的左端面相连接；分装式旋转变压器转子（17）安装在旋转支架（19）的心轴上，旋转支架（19）的外右端面与谐波减速器波发生器（13）相连接；整体式旋转变压器（7）的外壳通过压爪（6）安装在固定架（1）上；整体式旋转变压器（7）的伸出轴通过弹性联轴器（8）与加长轴（20）的右端相连接；加长轴（20）的左端与开口套（22）相接触，通过螺套（21）与关节旋转外壳（3）旋紧后，使得加长轴（20）的左端被开口套（22）压紧。