多自由度并行管片拼装定位电液控制系统及其方法

摘要

本发明公开了一种多自由度并行管片拼装定位电液控制系统及其方法。包括：电机、电比例变排量泵、旁路卸荷阀、溢流阀、第一压力补偿阀、第二压力补偿阀、第三压力补偿阀、第一三位四通比例换向阀、第二三位四通比例换向阀、第三三位四通比例换向阀、第一梭阀、第二梭阀、第三梭阀、第四梭阀、第五梭阀、液压马达、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸。采用多自由度并行管片拼装定位电液控制系统可以极大地缩短管片拼装时间，流量匹配技术可以消除多运动联动的耦合影响，提高各运动的控制精度，减少系统的过流量，系统中的旁路卸荷阀可以减少系统溢流阀损失。

主权项

一种多自由度并行管片拼装定位电液控制系统，其特征在于包括：电机（1）、电比例变排量泵（2）、旁路卸荷阀（3）、溢流阀（4）、第一压力补偿阀（5.1）、第二压力补偿阀（5.2）、第三压力补偿阀（5.3）、第一三位四通比例换向阀（6.1）、第二三位四通比例换向阀（6.2）、第三三位四通比例换向阀（6.3）、第一梭阀（7.1）、第二梭阀（7.2）、第三梭阀（7.3）、第四梭阀（7.4）、第五梭阀（7.5）、液压马达（8）、第一液压缸（9.1）、第二液压缸（9.2）、第三液压缸（9.3）；电机（1）与电比例变量泵（2）刚性连接；电比例变量泵（2）的吸油口S与油箱连通，电比例变量泵（2）的出油口P分别与溢流阀（4）的进油口P4、旁路卸荷阀（3）的右控制油口x2、高压油管10连通；溢流阀（4）的出油口T4与油箱连通；高压油管（10）和旁路卸荷阀（3）的进油口P3、第一压力补偿阀（5.1）的进油口P5、第二压力补偿阀（5.2）的进油口P10、第三压力补偿阀（5.3）的进油口P11连通；第一压力补偿阀（5.1）的出油口T5、第二压力补偿阀（5.2）的出油口T10、第三压力补偿阀（5.3）的出油口T11分别与第一三位四通比例换向阀（6.1）的进油口P6、第二三位四通比例换向阀（6.2）的进油口P12、第三三位四通比例换向阀（6.3）的进油口P13连通，同时分别与第一压力补偿阀（5.1）的下控制油口x4、第二压力补偿阀（5.2）的下控制油口x6、第三压力补偿阀（5.3）的下控制油口x8连通；第一三位四通比例换向阀（6.1）的出油口A6与旋转驱动液压马达（8）的一个工作油口A8和第二梭阀（7.2）的下油口连通，第二三位四通比例换向阀（6.2）的出油口A12与第一液压缸（9.1）的无杆腔工作油口、第二液压缸（9.2）的无杆腔工作油口、第四梭阀（7.4）的下油口连通，第三三位四通比例换向阀（6.3）的出油口A13与第三液压缸（9.3）的无杆腔工作油口、第五梭阀（7.5）的下油口连通；第一三位四通比例换向阀（6.1）的出油口B6与液压马达（8）的另一个工作油口B8、第二梭阀（7.2）的上油口连通，第二三位四通比例换向阀（6.2）的出油口B12与第一液压缸（9.1）的有杆腔工作油口、第二液压缸（9.2）的有杆腔工作油口、第四梭阀（7.4）的上油口连通、第三三位四通比例换向阀（6.3）的出油口B13第三液压缸（9.3）的有杆腔工作油口、第五梭阀（7.5）的上油口连通；第一三位四通比例换向阀（6.1）的回油口T6、第二三位四通比例换向阀（6.2）的回油口T12、第三三位四通比例换向阀（6.3）的回油口T13分别与低压管道（11）连通，低压管道（11）通过回油管（12）与油箱连通；第二梭阀（7.2）的左油口与第一梭阀（7.1）的下油口、第一压力补偿阀（5.1）的上控制油口x5连通，第四梭阀（7.4）的左油口与第三梭阀（7.3）的下油口、第二压力补偿阀（5.2）的上控制油口x7连通，第五梭阀（7.5）的左油口与第三梭阀（7.3）的上油口、第三压力补偿阀（5.3）的上控制油口x9连通，第一梭阀（7.1）的上油口和左油口分别与第三梭阀（7.3）的左油口和旁路卸荷阀（3）的左控制油口x3连通，旁路卸荷阀（3）的出油口T3与油箱连通。