主权项 |
一种基于阈值分割的道路病害定位方法,该方法以探地雷达数据为基础,采用卡尔曼滤波和均值滤波对原始数据进行预处理并去除干扰信号,然后再利用阈值获取病害位置信息,在对原始数据进行预处理的过程中,首先采用二维卡尔曼滤波去除背景噪声,具体步骤如下: 步骤(A1):对雷达数据D(i',j'),i'=1,2,……,n‑k,j'=1,2,……,m‑k的边界进行延拓,其中k是延拓范围,延拓后的雷达数据D(i,j),i=1,2,……,n,j=1,2,……,m; 步骤(A2):设系统预测矩阵分别为P(i,j),P1(i,j),初始为零矩阵,系统预测方程P1(i,j)=a<sup>2</sup>×P(i‑1,j)+b<sup>2</sup>×P(i,j‑1)+c<sup>2</sup>×P(i‑1,j‑1)+Q,其中a,b,c是亮度系数,通常a+b+c=1,Q是随机噪声信号N1(i,j)的方差; 步骤(A3):通过系统预测方程,得到卡尔曼增益<img file="FDA0000580100300000011.GIF" wi="573" he="141" />其中h是输入系数,决定滤波的带通大小,R是随机噪声信号N2(i,j)的方差,然后再更新系统预测方程,P(i,j)=P1(i,j)‑h×Kg×P1(i,j);步骤(A4):得到滤波后雷达数据T(i,j)=a×T(i‑1,j)+b×T(i,j‑1)+c×T(i‑1,j‑1)+Kg(i,j)×(Z(i,j)‑a×h×T(i‑1,j)‑b×h×T(i,j‑1)‑c×h×T(i‑1,j‑1)),其中Z(i,j)=h×D(i,j)+N2(i,j)。 |