用于交互作用工作及快速运动的双差动半主动致动器

摘要

本发明是一种用于与机械负载交互作用的机械差动致动器。该机械差动致动器包括第一及第二半主动次致动器、速度来源以及具有三个交互作用端口的第一及第二机械差动。第一机械差动包括连结至速度来源的第一交互作用端口以及连结至第一半主动次致动器的第二交互作用端口及第三交互作用端口。第二机械差动包括连结至速度来源的第一交互作用端口以及连结至第二半主动次致动器的第二交互作用端口及第三交互作用端口。最后，第一及第二机械差动的第二交互作用端口连结在一起而形成配置成连结至负载的输出。

主权项

一种用于与机械负载交互作用的机械差动致动器，包括：第一半主动次致动器；第二半主动次致动器；速度来源；第一机械差动，具有三个交互作用端口，是包括连结至该速度来源的第一交互作用端口，以及连结至该第一半主动次致动器的第二交互作用端口及第三交互作用端口；以及第二机械差动，具有三个交互作用端口，是包括连结至该速度来源的第一交互作用端口，以及连结至该第二半主动次致动器的第二交互作用端口及第三交互作用端口；其特征在于，该第一机械差动的第一交互作用端口是连结至该速度来源，以便在第一方向上移动，而且该第二机械差动的第一交互作用端口是连结至该速度来源，以便在与该第一方向相反的第二方向上移动；以及其中，该第一机械差动的第二交互作用端口以及该第二机械差动的第二交互作用端口是连结在一起以形成输出，该输出是配置成连结至负载，其中该机械差动致动器的输出力量是控制在结合第一和第二半主动次致动器的刹车力的第一和第二方向上。