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Procédé de localisation d'un dispositif E par rapport à un dispositif P, au moins un des dispositifs E ou P possédant une centrale inertielle et chacun des dispositifs E et P possédant un module d'émetteur - récepteur, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : (i) on initialise les dispositifs E et P par leur synchronisation par rapport au nord magnétique terrestre ; (ii) un instant tn, le dispositif E reçoit du dispositif P une mesure RSSI, et on détermine l'ensemble des positions possibles du dispositif E par rapport à P dans l'espace métrique de la mesure RSSI ; (iii) a l'instant tn+1 le dispositif P reçoit du dispositif E au moins une information sur le déplacement du dispositif E et/ou du dispositif P, à savoir au moins la direction ainsi que la distance parcourue pour l'intervalle [tn tn+1] ; (iv) on transforme ladite distance dans le « domaine RSSI » et détermine un ensemble de positions dans le l'espace métrique de la mesure RSSI du dispositif E par rapport au dispositif P ; (v) reçoit une nouvelle mesure RSSI à l'instant tn+i et on détermine un ensemble de positions de E par rapport à P à l'instant tn+1 ; (vi) on détermine la relation entre les positions estimée à l'étape (iv) et la ou les positions déterminées du dispositif E à l'instant tn+1 issues de l'étape (v) ; (vii) on détermine si la ou les nouvelles positions calculées à l'étape (vi) sont plausibles, possibles ou vraisemblables par rapport aux positions déterminées aux instants précédents, puis on détermine la position du dispositif E par rapport au dispositif P. |
