一种臂架类工程车辆的控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种臂架类工程车辆的控制方法及装置，用以解决现有技术中无法保证作业的安全性的问题。该方法在臂架类工程车辆每个支腿上设置测力传感器，测量每个支腿受到的反力，据此确定臂架类工程车辆的重心的投影位置，将以每个支腿为顶点的多边形区域作为安全域，控制臂架类工程车辆使其重心的投影位置处于安全域以内。由于上述方法通过测力传感器测量每个支腿受到的反力，因此即使每个支腿受到的反力会受到额外的约束，测力传感器仍然可以准确的测量出每个支腿当前所受到的反力，并且，根据测量的每个支腿受到的反力也可以准确的确定出当前实际的重心，从而，控制臂架类工程车辆使其重心的投影位置处于安全域以内，就可以保证作业的安全性。

主权项

一种泵车的控制方法，其特征在于，包括：在泵车的作业过程中，通过在所述泵车的每个支腿上设置的测力传感器测量每个支腿所受到的反力；根据测量到的每个支腿所受到的反力，确定所述泵车的重心在水平面上的投影位置；在水平面上确定以所述泵车的每个支腿为顶点的多边形区域，将所述多边形区域作为所述泵车的安全域；根据确定的所述投影位置和所述安全域，控制所述泵车，使所述泵车的重心在水平面上的投影位置处于所述安全域以内；其中，根据测量到的每个支腿所受到的反力，确定所述泵车的重心在水平面上的投影位置，具体包括：在水平面上，以所述泵车的臂架的回转中心为坐标原点建立直角坐标系，其中，所述直角坐标系的横轴为所述泵车的底盘的纵向中心线；根据公式$\left\{\begin{array}{c}\left(\underset{i=1}{\overset{n}{\Sigma }}{F}_i\right)-F_G=0\\ \left(\underset{i=1}{\overset{n}{\Sigma }}{F}_i{x}_i\right)-F_G{x}_G=0\\ \left(\underset{i=1}{\overset{n}{\Sigma }}{F}_i{y}_i\right)-F_G{y}_G=0\end{array}\right.$确定所述泵车的重心在所述直角坐标系中的坐标(x_G,y_G)，其中，i表示所述泵车的第i个支腿，n表示所述泵车有n个支腿，F_i为设置在所述泵车的第i个支腿上的测力传感器测量到的该第i个支腿所受到的反力，x_i为该第i个支腿在所述直角坐标系中的横坐标，y_i为该第i个支腿在所述直角坐标系中的纵坐标，F_G为所述泵车的总重力。