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一种传动机构背隙的控制方法，该传动机构包含一具有第一齿形驱动件的第一电动机、一具有第二齿形驱动件的第二电动机、一与该第一、二齿形驱动件啮合的齿形元件、及搭配一光学尺以作为该齿形元件位移位置的回馈信号之用，该控制方法包含：(a)控制该第一电动机正向转动以及该第二电动机反向转动，使该齿形元件定位不动；(b)控制该第二电动机输出一可带动该齿形元件位移的扭力值，当该齿形元件与该第二齿形驱动件产生背隙、或该齿形元件与该第一齿形驱动件产生背隙时，该第二电动机的扭力值则相对改变，并记录该齿形元件各位置上扭力值的变化；(c)当该齿形元件需精准定位时，根据该扭力值的变化以控制该第二电动机位于该齿形元件各位置上位置间距大小，以对应该齿形元件各位置而改变该第二电动机对应第一电动机的位置偏移量；当该齿形元件不需精准定位时，则不需对该第二电动机进行控制。 |
