机器人控制设备、机器人装置、机器人控制方法、用于执行机器人控制方法的程序、及在其上记录程序的记录介质

摘要

所公开的是减少时间最优控制所必需的计算量的技术。插值函数计算部件361计算插值函数，该插值函数经过插值在各个示教点之间的多个插值的示教点。而且，微分系数计算部件362计算通过利用插值函数的变量数对包含在每个插值的示教点中的每个矢量分量进行微分而获得的每个微分系数。而且，估计值计算部件365基于每个经过速度和每个微分系数来计算在每个插值的示教点中的每个关节的估计速度。而且，时间最优控制部件369改变各个经过速度并且最小化目标函数，该目标函数通过在约束条件下利用变量数对各个经过速度的倒数进行积分而获得，该约束条件包括每个关节的估计速度与预定的允许速度的比率在预定约束范围之内的条件。位置命令产生部件373通过每当经过速度函数被利用预定时间间隔的值进行时间积分时将积分值代入插值函数中的变量数中来产生位置命令。

主权项

一种机器人控制设备，其以预定的时间间隔输出位置命令到驱动控制单元，该驱动控制单元控制用于驱动关节型机器人的每个关节的每个致动器的操作使得每个关节被操作成顺序地跟随包括作为矢量分量的每个关节的示教位置的多个示教点，该机器人控制设备包括计算单元，其中该计算单元执行：插值函数计算处理，该处理计算经过插值在各个示教点之间的多个插值的示教点的插值函数；微分系数计算处理，该处理计算通过利用插值函数的变量数来对在每个插值的示教点中包含的每个矢量分量求微分所获得的每个微分系数；临时设置处理，该处理临时设置指示出通过对在每个插值的示教点中的变量数求时间微分所获得的微分值的每个经过速度；估计值计算处理，该处理基于每个经过速度和每个微分系数来计算在每个插值的示教点中的每个关节的估计速度；时间最优控制处理，该处理改变各个经过速度并且最小化目标函数，该目标函数通过在约束条件下利用变量数对各个经过速度的倒数进行积分而获得，该约束条件包括每个关节的估计速度与预定的允许速度的比率在预定约束范围之内的条件；经过速度函数计算处理，该处理根据在时间最优控制处理中所获得的每个经过速度来计算经过速度函数；及位置命令产生处理，该处理通过每当经过速度函数被利用预定时间间隔的值进行时间积分时将积分值代入插值函数中的变量数中来产生位置命令。