基于手机蓝牙技术的水下机器人控制系统

摘要

本实用新型公开一种基于手机蓝牙技术的水下机器人控制系统。该系统包括设于水下机器人载体内的处理系统、封装在浮标内的蓝牙装置、手机上的水下机器人控制端；其中水下机器人控制端通过蓝牙装置与水下机器人通讯，浮标与水下机器人通过零浮力缆连接进行数据传输，处理系统主控板通过深度传感器获取到的水下机器人实际深度以及姿态控制板获取到的实际姿态来控制螺旋桨的转速及转向，最终实现水下悬停、定深等功能。本系统能够很好地克服现有的水下机器人在自治模式下实时性的不足和有缆模式中灵活性上的限制、满足系统的实时通讯需要，并为便携地获取水下机器人信息、保证水下机器人灵活运动提供了很好的硬件支持。

主权项

一种基于手机蓝牙技术的水下机器人控制系统，其特征在于包括设于水下机器人载体内的处理系统、封装在浮标内的蓝牙装置、手机上的水下机器人控制端；其中手机上的水下机器人控制端通过封装在浮标内的蓝牙装置与水下机器人通讯，浮标与水下机器人通过零浮力缆连接进行数据传输，水下机器人与零浮力缆用水密接插件连接，实现干插拔；设于水下机器人载体内的处理系统主控板通过深度传感器获取到的水下机器人实际深度以及姿态控制板获取到的实际姿态来控制螺旋桨的转速及转向，最终实现水下悬停、定深。