三自由度杆内置并联机器人

摘要

本实用新型公开了一种三自由度杆内置并联机器人，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及驱动机构，其中，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链处于同一平面并内置于机器人空间，同时并联地连接所述静平台和动平台；所述驱动机构分别驱动所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链，以带动所述动平台作三自由度平动。本实用新型的从动杆组之间的夹紧大大减小，刚度好，负载能力大。

主权项

一种三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，包括：静平台(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)以及驱动机构，其中：所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)处于同一平面并内置于机器人空间，同时并联地连接所述静平台(1)和所述动平台(2)；所述驱动机构分别驱动所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)，以带动所述动平台(2)作三自由度平动。