一种履带式自动导航车辆

摘要

本实用新型公开了一种履带式自动导航车辆，包括车架、履带驱动机构、激光测距仪、控制机构和电源。该车辆导航方式是当车辆在工作时，激光测距仪发出脉冲将障碍物信息传至主机，主机生成相应的地图信息，同时根据导航算法生成行走路径，并根据路径生成相应的控制指令传至微处理器，微处理器将控制指令转换为PWM控制信号给与履带驱动机构相连接的两个电机控制器，控制器控制电机旋转，所产生的旋转力矩通过两个减速器分别传递给左右驱动轮，从而实现对车辆的转向、加速、减速、起停控制，使车辆在实现自动行走。本实用新型可有效实现对果园环境的感知，方便可靠，简单易用，对路径的导航实时且有效。

主权项

一种履带式自动导航车辆，包括车架(6)、履带驱动机构、激光测距仪(11)、控制机构和电源，所述的履带驱动机构包括安装在车架(6)前端两侧的导向轮(10)、后端两侧的驱动轮(1)、安装在导向轮(4)和驱动轮(1)之间的履带(5)，输出、输入端分别与驱动轮(1)和直流无刷电机(2)连接的减速器(12)组成；所述的电源由蓄电池组(10)组成；所述的控制机构由安装在车架(6)上的主机(9)、激光测距仪(11)、电机驱动器(7)、微处理器(2)组成；其特征在于，蓄电池组(10)输出端与微处理器(8)、主机(10)、激光测距仪(11)和电机驱动器(7)的电源输入端连接，激光测距仪(11)信号输出端与主机(9)的信号输入端连接，主机(9)信号输出端与微处理器(8)的输入信号端连接，微处理器(8)的信号输出端与电机驱动器(7)的输入信号端连接，电机驱动器(7)的输出信号端与直流电机(2)的相应输入端连接。