Fahrzeug mit elektrischem Antrieb

摘要

Es wird ein Fahrzeug mit elektrischen Antrieb bereitgestellt, dass die Radgeschwindigkeit steuern kann, um ein geeignetes Schlupfverhältnis der Räder zu erhalten, auch wenn die Stampfvibrationen des Fahrzeugs groß sind. Das Fahrzeug mit elektrischen Antrieb wird bereitgestellt mit Elektromotoren (1, 4), Antriebsrädern (3, 6), angetriebenen Rädern (7, 8) einem Elektromotor-Steuergerät (50), um die Elektromotoren zu steuern und Geschwindigkeitsdetektoren (9–12), um die Radgeschwindigkeit der Antriebsräder und der angetriebenen Räder zu detektieren. Das Elektromotor-Steuergerät wird bereit gestellt mit: einer Schlupfverhältnis-Berechnungseinheit (21), die das Schlupfverhältnis der Antriebsräder aus den detektierten Radgeschwindigkeitswerten berechnet, die von den Geschwindigkeitsdetektoren detektiert werden; einer Drehmomentbefehl-Berechnungseinheit (20), die Drehmomentbefehle für die Antriebsräder berechnet; einer Antriebskraft-Berechnungseinheit (19), die aus den detektierten Radgeschwindigkeitswerten der Antriebsräder und den Drehmomentbefehlen der angetriebenen Räder die Antriebskraft berechnet, die in den Antriebsrädern erzeugt wird; und Filtern (54, 55), die die Stampfvibrationsfrequenzkomponenten des Fahrzeugs reduzieren, die in dem Schlupfverhältnis und der Antriebskraft enthalten sind.