车辆姿态角算出装置及使用了该装置的车道偏离警报系统

摘要

本发明提供一种即使在车辆纵摆角发生变化的状况下，也能够不使用道路消失点的信息而稳定地求出车辆相对于车道的横摆角的车辆姿态角算出装置。车辆姿态角算出装置具有：划分线检测部，其根据从车载用摄像装置取入的拍摄车外而得到的图像信息来检测划分线；距离算出部，其以每规定的处理周期算出划分线与车载用摄像装置的光轴间的距离；车辆角度算出部，其基于算出的划分线与车载用摄像装置的光轴间的距离、在规定的处理周期的期间内车辆行进的车辆行进距离，来算出划分线的角度。

主权项

一种车辆姿态角算出装置，其具有：划分线检测部，其根据从车载用摄像装置取入的拍摄车外而得到的图像信息，来检测划分线；距离算出部，其以每规定的处理周期算出所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离；车辆角度算出部，其具有：划分线角度算出部，其基于算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离、在规定的处理周期的期间内车辆行进的车辆行进距离，来算出划分线的角度；和车辆横摆角算出部，其基于算出的划分线的角度，来算出车辆相对于划分线的横摆角，所述划分线角度算出部判定是否能够算出由所述距离算出部算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的最新的距离，在判定为能够算出最新的距离时，所述划分线角度算出部判定是否能够算出由所述距离算出部算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的多个距离为预先确定的第一规定值以上，在判定为能够算出所述第一规定值以上时，所述划分线角度算出部根据能够算出的多个距离，来算出划分线的角度。