一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪

摘要

本发明涉及一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪,属于农业自动化苗种移植设备领域，本结构为对称设计，左右对称的安装在横向滑动装置两侧，每一侧由手臂、纵向滑轨组、纵向滑块组、滑块连动杆、聚拢板、同步聚拢板连动杆、抓取固定装置、手爪组成：手爪固接于手臂末端；抓取固定装置固接于手臂下部；聚拢板铰接在手臂中部；纵向滑轨组固接于手臂的上部，纵向滑块组安装在纵向滑轨组上；手臂固接于横向滑动装置一侧的手爪固定架下部；滑块连动杆连接在横向移动装置和纵向滑块组之间；同步聚拢板连动杆连接在聚拢板和纵向滑块组之间。本发明根据抓取对象特征，在抓取过程中自动聚拢叶子，避免伤苗现象，自动化程度高，实用性及适应性强。

主权项

一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，其特征是，所述的花卉移栽手爪为两侧对称设计，包括横向滑动装置(9)、左手臂(5‑a)、右手臂(5‑b)、左纵向滑轨组(7‑a)、右纵向滑轨组(7‑b)、左纵向滑块组(6‑a)、右纵向滑块组(6‑b)、左滑块连动杆(8‑a)、右滑块连动杆(8‑b)、左聚拢板(3‑a)、右聚拢板(3‑b)、左同步聚拢板连动杆(4‑a)、右同步聚拢板连动杆(4‑b)、左抓取固定装置(2‑a)、右抓取固定装置(2‑b)、左手爪(1‑a)、右手爪(1‑b)；所述横向滑动装置(9)为两侧对称结构设计，每一侧依次包括有横向气缸(9‑4)、横向气缸推杆(9‑3)、手爪固定架(9‑2)、横向滑块(9‑1)；所述横向滑动装置(9)对称的安装在横向滑轨(9‑5)左右两侧,横向气缸(9‑4)固接在横向滑轨(9‑5)一侧，横向气缸推杆(9‑3)固接在手爪固定架(9‑2)上，手爪固定架(9‑2)上部固接在横向滑块(9‑1)上；所述的左手爪(1‑a)固接于左手臂(5‑a)末端；所述的左抓取固定装置(2‑a)固接于左手臂(5‑a)下部；所述的左聚拢板(3‑a)铰接在左手臂(5‑a)中部；所述的左纵向滑轨组(7‑a)固接于左手臂(5‑a)的上部，左纵向滑块组(6‑a)安装在左纵向滑轨组(7‑a)上，在左手臂(5‑a)上沿左纵向滑轨组(7‑a)做纵向滑动；所述左手臂(5‑a)固接于横向滑动装置(9)左侧的手爪固定架(9‑2)下部，沿横向滑轨(9‑1)做横向滑动；所述的左滑块连动杆(8‑a)一端铰接在横向移动装置(9)左侧末端，另一端铰接在左纵向滑块组(6‑a)上部；所述的左同步聚拢板连动杆(4‑a)一端铰接在左纵向滑块组(6‑a)的下部，另一端铰接在左聚拢板(3‑a)上，使左聚拢板(3‑a)随左纵向滑块组(6‑a)连动；所述的右手臂(5‑b)、右纵向滑轨组(7‑b)、右纵向滑块组(6‑b)、右滑块连动杆(8‑b)、右聚拢板(3‑b)、右同步聚拢板连动杆(4‑b)、右抓取固定装置(2‑b)、右手爪(1‑b)与左侧对称安装；所述左抓取固定装置(2‐a)包括加固气缸(2‐1)、钢针推动杆(2‐2)、钢针(2‐3)；钢针推动杆(2‐2)安装在加固气缸(2‐1)内，钢针推动杆(2‐2)一端固定两根钢针(2‐3)；所述的右抓取固定装置(2‐b)与左抓取固定装置(2‐a)为相同结构。