清洁机器人

摘要

本实用新型公开了一种清洁机器人，包括控制器（1），灰尘吸入口（2）、前障碍物探测器（4）、后障碍物探测器（6）、左障碍物探测器（8）、右障碍物探测器（9）、安装于机器人前方的两个行进方向探测器（3）、安装于机器人后方的行进距离探测器（5）、左车轮驱动电机MZ、和右车轮驱动电机MY；所述灰尘吸入口位于所述清洁机器人的下方。本实用新型的清洁效果好。

主权项

一种清洁机器人，其特征在于，包括控制器（1），灰尘吸入口（2）、前障碍物探测器（4）、后障碍物探测器（6）、左障碍物探测器（8）、右障碍物探测器（9）、安装于机器人前方的两个行进方向探测器（3）、安装于机器人后方的行进距离探测器（5）、左车轮驱动电机MZ、和右车轮驱动电机MY；所述灰尘吸入口位于所述清洁机器人的下方；所述控制器（1）包括输入单元、前障碍物探测器、后障碍物探测器、行进距离探测器、行进方向探测器、MCU、驱动器、灰尘吸入口、扬声器、指示灯、电池以及存储单元；所述输入单元、前障碍物探测器、后障碍物探测器、行进距离探测器、行进方向探测器、扬声器、指示灯、电池以及存储单元与所述MCU电性相连；所述MCU采用单片机AT89C52；所述单片机AT89C52通过驱动器与左车轮驱动电机MZ以及右车轮驱动电机MY相连；所述左车轮驱动电机MZ以及右车轮驱动电机MY为永磁同步电机，所述驱动器包括：双重电流采样模块（100）、编码器速度反馈模块（200）、逆变器（300）、驱动控制模块（400）及滤波器（500）；驱动控制模块（400）的控制端连接所述逆变器（300），所述逆变器（300）的输出端连接电机（600），所述驱动控制模块（400）通过编码器速度反馈模块（200）与电机（600）连接，所述双重电流采样模块（100）的一端分别连接所述控制模块（400）的一端和所述逆变器（300）的一端，所述双重电流采样模块（100）的另一端分别连接所述控制模块（400）的另一端和蓄电池的一端，蓄电池的另一端分别连接所述逆变器（300）的另一端和所述滤波器（500）的一端，所述滤波器（500）的另一端依次连接所述双重电流采样模块（100）和所述控制模块（400）。