大型钢结构机器人自动上料焊接磨抛检测系统

摘要

本实用新型涉及一种大型钢结构机器人自动上料焊接磨抛检测系统，属于机械制造领域。大型工字钢自定心翻转模块与工作台固定连接，焊接磨抛机器人视觉伺服模块与工作台上的导轨滑动连接，牛角精确推料模块与工作台滑动连接，斜板供料推料模块与工作台固定连接、且位于大型工字钢自定心翻转模块的一侧。本实用新型从整体性出发，针对不同尺寸规格的工字钢，实现牛角和斜板的自动化上料、准确定位，焊接磨抛机器人对焊缝的自动识别、焊接、后处理等。基于理论CAD模型，控制上料及焊缝的具体尺寸位置，视觉伺服，形成闭环系统，精度高，耗时少，焊接钢结构件性能优异，减少成本。

主权项

一种大型钢结构机器人自动上料焊接磨抛检测系统，其特征在于：大型工字钢自定心翻转模块与工作台固定连接，焊接磨抛机器人视觉伺服模块与工作台上的导轨滑动连接，牛角精确推料模块与工作台滑动连接，斜板供料推料模块与工作台固定连接、且位于大型工字钢自定心翻转模块的一侧；所述焊接磨抛机器人视觉伺服模块结构是：焊接机械臂和磨抛机械臂各自独立、并列连接在旋转台上，每个独立的机械臂包含四级机械臂，每两级机械臂间通过伺服电机连接，视觉传感器一固定在焊接机械臂，视觉传感器二固定在磨抛机械臂，所述焊接机械臂末端连接伺服焊枪，所述磨抛机械臂末端连接伺服磨抛机，两驱动轮与机器人本体连接，该驱动轮为齿轮，导轨为齿条，驱动轮与齿条导轨啮合连接，限位开关分布在所述齿条导轨的两端，导轨两端与固定板固定连接，电源线拖链分别与电源盒和机器人本体上伺服电机连接；所述大型工字钢自定心翻转模块的结构是：定心夹具与旋转机床的旋转台固定连接，滚动轴承的内圈中心为方形孔，所述方形孔边缘延伸出凸缘，定位锁紧螺杆通过螺纹连接均匀分布在凸缘上，滚动轴承外圈位于轴承支架中，滚动轴承端盖与旋转机床的旋转台固定连接，所述轴承支架与导轨滑动连接；所述牛角精确推料模块结构是：升降平台与升降平台车通过升降装置连接，牛角推钳前端开口和牛角外缘吻合，并具有一定的拔模斜度，牛角推钳后端连接气缸，所述牛角推钳底端有两个滑道，该滑道与升降平台中的导向槽滑动连接；所述斜板供料推料模块结构是：斜板专用夹板与液压夹钳固定连接，该斜板专用夹板上有斜板凹槽，该液压夹钳与气缸固定连接，气缸与旋转机床的旋转台固定连接，旋转机床与导轨滑动连接，滑道与供料转台固定连接，旋转卡与供料转台固定连接。