基于图像数据库和巡检机器人的设备故障检测方法

摘要

本发明的基于图像数据库和巡检机器人的设备故障检测方法，通过建立图像数据库和进行人工设备标定技术，采用巡检机器人上所安装的可见光摄像头和热成像摄像头进行拍摄，仅仅利用实时的可见光图像与对应的图像数据库之间的配准来实现温度异常的设备检测和报警。从而将复杂难控的多模态图像配准和设备特征提取与模式识别等问题就转化成单模图像的配准问题。简化了步骤，提高了检测精度。

主权项

一种基于图像数据库和巡检机器人的设备故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将巡检机器人配备可同步进行拍摄的可见光摄像头和热成像摄像头，设定巡检机器人在变电站的巡检线路，并在巡检线路上设定多个巡检机器人的停靠位，在每个停靠位设定多个巡检机器人的拍摄角度，在不同天气状态和时间条件下将巡检机器人在每个停靠位上每个拍摄角度拍摄的可见光图像进存储，然后建立以停靠位、拍摄角度、天气状态和时间为限定条件的图像数据库，并在图像数据库内每个可见光图像中标定其所含设备的位置、编号和温度阈值信息；步骤2，巡检机器人沿设定的巡检线路巡检，并在每个设定的停靠点进行停靠，停靠后按照设定的拍摄角度进行拍摄，然后结合实时的天气状态和时间，将拍摄的实时可见光图像与图像数据库对应限定条件下的可见光图像进行配准，进而判断出配准后当前图像中各个设备的位置和编号；步骤3，巡检机器人在采用可见光摄像头拍摄图像的同时采用热成像摄像头进行同步拍摄，并将实时的可见光图像与对应的热成像图像进行多模图像匹配，进而得到图像中各个设备的实时工作温度信息，并与图像数据库中对应图像中设定的各个设备的温度阈值进行比对，判断出设备的实时工作温度是否超出设定的温度阈值。