抓取工程车

摘要

本实用新型公开了一种新型的具有抓取功能的工程车，该抓取工程车由行进系统、升降系统和机械手组成。行进系统由两个主动轮、两个从动轮和两个驱动电机组成，两个主动轮对角放置，通过控制主动轮的转动可以实现抓取工程车的前进、后退及转弯。升降系统利用丝杆带动滑块进行垂直升降，从而实现对机械手的升降。机械手可实现抓取和旋拧螺母的动作，机械手下端为由四杆机构联接的抓取装置，实现对各个目标的取放，上端为螺母的旋拧装置，通过摩擦力对螺母进行旋拧。本实用新型的优点：结构简单、操作方便，具有较好的实用价值。

主权项

一种新型的可升降抓取工程车，该抓取工程车包括行进系统、升降系统和机械手，行进系统由两个主动轮、两个从动轮和两个驱动电机组成，两个主动轮对角放置，通过控制主动轮的转动可以实现抓取工程车的前进、后退及转弯；升降系统利用丝杆带动滑块进行垂直升降，由丝杆电机(1)输出轴带动主升降丝杆(10)旋转，使升降滑块(11)进行升降，从而实现对机械手的升降；机械手可实现抓取和旋拧螺母的动作，机械手下端为由四杆机构联接的抓取装置，机械手臂直接与爪子旋转电机(27)的输出轴固定在一起，通过爪子旋转电机(27)输出轴的旋转使机械臂发生定量旋转，通过爪子旋转夹块(28)限定机械臂的自由度，由爪子张合传动丝杆(23)和爪子导向内套筒(24)组成了丝杆传动机构，由套筒联接块(25)和爪子张合连杆(26)组成了四杆传动机构，实现对各个目标的取放，上端为螺母的旋拧装置，通过螺母装配电机(16)输出轴的旋转带动装配螺母丝杆(18)的旋转，因为内螺纹导向套筒(29)里面有内螺纹，而且有导杆(17)限制电机本体不发生旋转，在自由度的约束下，橡胶套头(19)只会产生旋转着上下运动，从而通过摩擦力对螺母进行旋拧。