一种轮腿复合式移动平台步态控制方法

摘要

本发明公开了一种轮腿复合式移动平台步态控制方法，其步骤为：(1)初始模态：建立运动模态选择函数mode(θ₁，θ₂，...，θ_n)、单腿运动模态选择函数legmode(ε₁，ε₂，ε₃，ε₄)；(2)通过传感器实时采集路况上障碍物信息，分析判断后利用运动模态选择函数mode(θ₁，θ₂，...，θ_n)、单腿运动模态选择函数legmode(ε₁，ε₂，ε₃，ε₄)选择移动平台的行走姿态；(3)由现有行走姿态切换至步骤(2)中所选择的行走姿态。本发明具有原理简单、能够提高轮腿移动平台操控性和控制精准度、增强其适应能力等优点。

主权项

一种轮腿复合式移动平台步态控制方法，其特征在于，步骤为：(1)初始模态：建立运动模态选择函数mode(θ₁，θ₂，...，θ_n)、单腿运动模态选择函数legmode(ε₁，ε₂，ε₃，ε₄)；(1.1)运动模态选择函数mode(θ₁，θ₂，...，θ_n)：当mode(Θ)函数值取1时，轮腿复合式移动平台选用轮式模态前进；当mode(Θ)函数值取2时，轮腿复合式移动平台选用腿式模态前进；当mode(Θ)函数值取3时，轮腿复合式移动平台选用轮腿复合模态前进；(1.2)单腿运动模态选择函数legmode(ε₁，ε₂，ε₃，ε₄)：ε₁＝1，2，3，4，以表示轮腿复合式移动平台左前腿将采用1，2，3，4简单步态；ε₂＝1，2，3，4，以表示右前腿将采用相应简单步态；ε₃＝1，2，3，4，以表示左后腿将采用相应简单步态；ε₄＝1，2，3，4，以表示右后腿将采用相应简单步态；其中，后腿步态1主要用于轮腿复合式移动平台低姿轮式高速前进，后腿步态2主要用于轮腿复合式移动平台高姿轮式避障前进，后腿步态3主要用于轮腿复合式移动平台在非结构化地形条件下轮式变结构适应性通行，后腿步态4主要用于轮腿复合式移动平台在复杂地形下腿式前进；前腿步态1主要用于轮腿复合式移动平台低姿轮式高速前进，前腿步态2主要用于轮腿复合式移动平台高姿轮式避障前进，前腿步态3主要用于轮腿复合式移动平台在非结构化地形下轮式变结构适应性通行，前腿步态4主要用于机器人在复杂地形下腿式前进；(2)通过传感器实时采集路况上障碍物信息，分析判断后利用运动模态选择函数mode(θ₁，θ₂，...，θ_n)、单腿运动模态选择函数legmode(ε₁，ε₂，ε₃，ε₄)选择移动平台的行走姿态；(3)由现有行走姿态切换至步骤(2)中所选择的行走姿态。