一种仿水黾水面滑行机器人

摘要

一种仿水黾水面滑行机器人，涉及仿生机器人领域。本发明为了解决现有水面机器人不能从根本上实现对水黾水面滑行运动机理的仿生的问题。本发明的仿水黾水面滑行机器人，其包括机架1、驱动腿2和支撑腿3，机架1包括底座11、轴一12、轴二13、轴三14和轴四15，驱动腿2包括驱动腿架21、轴五22、轴六23、轴七24、轴八25、凸轮齿轮26、摆腿架27、轴九28、摆腿29、微型直流电机210、蜗杆211、蜗轮齿轮212、双层齿轮213和连杆214；两条驱动腿2对称安装在机架1左右两侧，多条支撑腿3位于同一水平面上且分别对称固定在机架1的前端和后端。本发明用于仿水黾水上运动机器人。

主权项

一种仿水黾水面滑行机器人，其特征在于，包括机架(1)、驱动腿(2)和支撑腿(3)，机架(1)包括底座(11)、轴一(12)、轴二(13)、轴三(14)和轴四(15)，驱动腿(2)包括驱动腿架(21)、轴五(22)、轴六(23)、轴七(24)、轴八(25)、凸轮齿轮(26)、摆腿架(27)、轴九(28)、摆腿(29)、微型直流电机(210)、蜗杆(211)、蜗轮齿轮(212)、双层齿轮(213)和连杆(214)；两条驱动腿(2)对称安装在机架(1)左右两侧，多条支撑腿(3)位于同一水平面上且分别与机架(1)相应孔紧配合对称固定在机架(1)的前端和后端，轴一(12)、轴二(13)、轴三(14)和轴四(15)分别紧固在底座(11)开设的相应孔内，轴五(22)、轴六(23)和轴七(24)分别紧固在驱动腿架(21)开设的相应孔内，轴八(25)紧配合固定在凸轮齿轮(26)的相应孔内，轴九(28)和摆腿(29)分别紧配合固定在摆腿架(27)的相应孔内，微型直流电机(210)紧配合固定在驱动腿架(21)的相应孔内，蜗杆(211)固定在微型直流电机(210)的轴上，蜗轮齿轮(212)与轴五(22)间隙配合，蜗轮齿轮(212)的蜗轮部分与蜗杆(211)啮合，双层齿轮(213)与轴六(23)间隙配合，双层齿轮(213)的大齿轮部分与蜗轮齿轮(212)的直齿齿轮部分啮合，凸轮齿轮(26)与轴七(24)间隙配合，凸轮齿轮(26)与双层齿轮(213)的小齿轮部分啮合，摆腿架(27)与轴六(23)间隙配合，连杆(214)两端分别与轴八(25)、轴九(28)间隙配合，驱动腿(2)与轴四(15)、轴一(12)间隙配合对称安装在机架(1)上，微型直流电机(210)通过蜗杆(211)、蜗轮齿轮(212)、双层齿轮(213)减速增矩后带动凸轮齿轮(26)旋转，驱动腿架(21)、轴七(24)、轴八(25)、凸轮齿轮(26)、连杆(214)、摆腿架(27)和轴九(28)组成四连杆机构以实现摆腿(29)在水平面内前后摆动，轴四(15)、驱动腿架(21)、轴八(25)、凸轮齿轮(26)和轴三(14)组成凸轮机构，凸轮齿轮(26)的凸轮部分依靠驱动腿(2)的自身重力压在轴(14)上形成凸轮副，凸轮齿轮(26)进行旋转运动以在竖直面内实现摆腿(29)的上下摆动。