一种用于支撑微创外科手术器械的机器人本体结构

摘要

本发明公开了一种用于支撑微创外科手术器械的机器人本体结构，主要由平行四杆机构、伸缩体和四杆支撑杆单元组成。平行四杆机构与伸缩体和四杆支撑杆共同组成三个平行四边形，是双平行四边形构型中的一种变形，提供双平行四边形具有的不变的远程运动中心，此本体结构通过对四杆机构中的四杆形状合理设计，使其提供的远程运动中心为手术器械轴线和四杆支撑杆的旋转轴线的交点，因此能为手术器械的安装留有足够的空间，避免传统双平行四边形机构由于手术器械的安装使远程运动中心点发生改变，此外还能为手术器械提供两个旋转自由度和一个移动自由度。

主权项

一种用于支撑微创外科手术器械的机器人本体结构，其特征在于该本体结构主要由平行四杆机构、伸缩体和四杆支撑杆单元组成；平行四杆机构与伸缩体和四杆支撑杆共同组成三个平行四边形，是双平行四边形构型中的一种变形，使其提供的远程运动中心为手术器械轴线和四杆支撑杆的旋转轴线的交点，因此能为手术器械的安装留有足够的空间，避免传统双平行四边形机构由于手术器械的安装使远程运动中心点发生改变，此外还能为手术器械提供两个旋转自由度和一个移动自由度。