运动冗余正铲挖掘工作装置

摘要

一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、强力三角、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及强力三角相连，且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、能耗低的特点。

主权项

一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、强力三角、斗杆、铲斗、铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其特征在于：机架的一端与动臂的下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，一对强力三角分别铰接在上述动臂上部的两侧，所述运动冗余正铲挖掘工作装置的四对液压缸的连接方式是以下四种之一：第一种连接方式：一对铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该一对铲斗液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；一对辅助液压缸的缸套端部与机架铰接；该一对辅助液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；第二种连接方式：一对铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该一对铲斗液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与机架铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与斗杆铰接；一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；一对辅助液压缸的缸套端部与动臂铰接；该一对辅助液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；第三种连接方式：一对铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该一对铲斗液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；一对辅助液压缸的缸套端部与机架铰接；该一对辅助液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；第四种连接方式：一对铲斗液压缸的缸套端部与一对强力三角铰接，该一对铲斗液压缸的活塞杆端部与铲斗铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与机架铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与斗杆铰接；一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；一对辅助液压缸的缸套端部与一对强力三角铰接；该一对辅助液压缸的活塞杆端部与机架铰接。