一种非线性路径规划方法及系统

摘要

一种非线性路径规划方法，包括：建模步骤，依据场景进行建模，得到参考坐标系；标记模块，获取场景中的障碍物信息，并在参考坐标系中对障碍物区域进行标记；分析步骤，分析起点与终点之间的设定路径与障碍物区域的重合情况；转折点选取步骤：当确定设定路径与障碍物区域具有重合点时，选取转折点；重分析步骤：将选取的转折点作为新的起点，对新的起点与终点之间的路径进行重新设定；路径生成步骤：将起点、选取的转折点以及终点进行顺序连接，生成规划路径。采用本发明的路径规划方法，无须提供栅格地图，且利用该规划路径生成了比较简洁的自主导航控制指令，能有效提高工作的效率及可靠性。另外，本发明还提供了一种非线性路径规划系统。

主权项

一种非线性路径规划方法，其特征在于，包括：建模步骤：依据当前所处场景进行建模，得到参考坐标系；标记步骤：获取所述场景中的障碍物信息，并在所述参考坐标系中对障碍物区域进行标记；分析步骤：分析起点与终点之间的设定路径与所述障碍物区域的重合情况；转折点选取步骤：当确定所述设定路径与所述障碍物区域具有重合点时，选取用于避开所述障碍物区域的转折点；重分析步骤：将选取的所述转折点作为新的起点，对所述新的起点与所述终点之间的路径进行重新设定；并重复执行所述分析步骤及转折点选取步骤，直至重新设定的路径与所述障碍物区域没有重合点；路径生成步骤：将所述起点、选取的所述转折点以及所述终点进行顺序连接，生成规划路径。