工件检测装置和方法、机器人系统及被加工物的制造方法

摘要

本发明提供一种能缩短工件的检测时间的工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法和工件检测方法。工件检测装置(3)包括：获取二维图像的摄像机(30)；三维传感器(31)；移送三维传感器(31)的传感器移送机构(33)；对二维图像进行处理并抽出多个候补工件的工件抽出部(U2)；设定与多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域的区域设定部(U3)；以三维检测区域中包含的候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定多个三维检测区域的优先顺序的优先顺序设定部(U4)；以基于优先顺序依次进行三维检测区域的三维形状的检测的方式，控制三维传感器(31)和传感器移送机构(33)的传感器控制部(U5)；在每次检测到三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的工件的工件检测部(U6)。

主权项

一种工件检测装置，其特征在于，包括：摄像机，获取包含工件在内的搜索范围的二维图像；三维传感器，检测三维检测区域的三维形状；工件抽出部，对所述二维图像进行处理并抽出多个候补工件；区域设定部，设定与所述多个候补工件分别相对应的多个所述三维检测区域；优先顺序设定部，以所述三维检测区域中包含的所述候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定所述多个三维检测区域的优先顺序；传感器控制部，以基于所述优先顺序依次进行所述三维检测区域的所述三维形状的检测的方式控制所述三维传感器；以及工件检测部，在每次检测出所述三维形状时，执行基于该三维形状的所述工件的搜索，从而检测出能够拾取的所述工件。