一种移动机器人用定位装置

摘要

本实用新型公开了一种移动机器人用定位装置，包括支架，支架上设有至少两个全向轮，相邻两个全向轮旋转轴之间的夹角为大于0°同时小于180°，优选两个正交的全向轮，每个全向轮相对支架可沿竖直方向滑动；定位装置还包括能够采集每个全向轮线速度的线速度采集装置，能够采集所述支架旋转角度的角速度采集装置，以及处理系统，线速度采集装置的数据输出接口、角速度采集装置的数据输出接口分别与处理系统通讯连接。该定位装置直接可以固设在移动机器人底盘上任意位置，其确定的移动机器人位置，并不会因为移动机器人车轮打滑情况而产生影响，结构简单，易于控制，定位快速精确；适用于任意形式的移动机器人底盘结构。

主权项

一种移动机器人用定位装置，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)上设有至少两个全向轮(2)，相邻两个所述全向轮(2)旋转轴之间的夹角为大于0°同时小于180°，每个全向轮(2)相对所述支架(1)可沿竖直方向滑动；所述定位装置还包括能够采集每个所述全向轮(2)线速度的线速度采集装置，能够采集所述支架(1)旋转角度的角速度采集装置，以及处理系统(9)，所述线速度采集装置的数据输出接口、角速度采集装置的数据输出接口分别与所述处理系统(9)通讯连接。