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一种滚动行进的差速七连杆机器人，其特征在于：滚动行进的差速双平行四边形机器人包括两个七连杆机器人及中间的第七连接件差速轴(14)，每个七连杆机器人包括构成两个平行四边形各边的七个杆件，第一电机同步连杆(1),第二电机同步连杆(4)，第一电机座连杆(3)，第二电机座连杆(6)，第一随动连杆(2)，第二随动连杆(5)和公共连杆(7)，其中第一电机同步连杆(1)、第二电机座连杆(6)、第一随动连杆(2)和公共连杆(7)构成一个平行四边形，第一电机同步连杆(1)和第二电机座连杆(6)构成转动副作为平行四边形一个顶点，第二电机座连杆(6)和公共连杆(7)构成转动副作为平行四边形一个顶点，第一随动连杆(2)和公共连杆(7)构成转动副作为平行四边形一个顶点，第一电机同步连杆(1)和第一随动连杆(2)构成转动副作为平行四边形一个顶点；第二电机同步连杆(4)、第一电机座连杆(3)、第二随动连杆(5)和公共连杆(7)构成一个平行四边形，第二电机同步连杆(4)和第一电机座连杆(3)构成转动副作为平行四边形一个顶点，第一电机座连杆(3)和公共连杆(7)构成转动副作为平行四边形一个顶点，第二随动连杆(5)和公共连杆(7)构成转动副作为平行四边形一个顶点，第二电机同步连杆(4)和第二随动连杆(5)构成转动副作为平行四边形一个顶点；第一连接件短轴(8)形式上看作一个平行四边形的顶点，第一连接件短轴(8)通过第一电机同步连杆(1)的轴孔与第一随动连杆(2)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第二连接件短轴(9)形式上看作两个平行四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第二连接件短轴(9)通过第一随动连杆(2)的轴孔、第一电机座连杆(3)的轴孔与公共连杆(7)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第三连接件电机(13)形式上看作一个平行四边形的顶点，第三连接件电机(13)固定在第一电机座连杆(3)上，电机的转轴通过电机轴孔与第二电机同步连杆(4)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过第二电机同步连杆(4)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定；第四连接件短轴(10)形式上看作一个平行四边形的顶点，第四连接件短轴(10)通过第二电机同步连杆(4)的轴孔与第二随动连杆(5)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第五连接件短轴(11)形式上看作两个平行四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第五连接件短轴(11)通过第二随动连杆(5)的轴孔、第二电机座连杆(6)的轴孔与公共连杆(7)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第六连接件电机(12)形式上看作一个平行四边形的顶点，第六连接件电机(12)固定在第二电机座连杆(6)上，电机的转轴通过电机轴孔与第一电机同步连杆(1)的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过第一电机同步连杆(1)的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定；第七连接件差速轴(14)形式上看作两个平行四边形的公共边的中点，即公共连杆(7)的中点，第七连接件差速轴(14)通过公共连杆(7)中点处的的轴孔以转动副的形式将两个并行的七连杆机器人连接在一起，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面。 |
