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一种道路曲率半径自动测量方法，其特征在于，该方法在车辆前端顶部固定安装一个用来采集弯道图像的CCD摄像机，利用车辆中安装的计算机通过USB2.0数据线与CCD摄像机连接，接收弯道图像，通过计算机内的软件来实现道路边缘提取，借助道路边缘线上的三个特殊点的坐标，利用几何算法和几何变换，得到弯道的曲率半径；具体包括以下步骤：步骤一，CCD摄像机标定，采用一块对称十字二维平面标定板对CCD摄像机进行标定，得到CCD摄像机的内部参数和外部参数；CCD摄像机标定得到的内部参数主要有：有效焦距f，扭曲系数fc及畸变系数kc，外部参数有：摄像机距地面高度h，与车侧距离d，自转角γ，俯仰角α；步骤二，CCD摄像机采集弯道图像，并将弯道图像传输至计算机中；步骤三，计算机首先进行图像预处理，去除道路图像中的污迹、杂物干扰；步骤四，然后进行道路边缘提取，即将CCD摄像机拍摄到的弯道图像进行滤波预处理后，利用自适应阀值分割法对处理后的图像进行分割，采用Canny边缘检测算子进行图像的边缘检测，再利用Hough变换实现道路边缘提取；Canny边缘检测具体步骤为：(1)对图像进行高斯平滑，平滑的作用是减少图片噪音，由高斯卷积内核完成；(2)计算梯度大小和方向，这一步产生两个含有图像信息的矩阵，第一个矩阵包含每个图像的边缘强度，第二个矩阵包含每个像素的边缘走向；(3)剔除非局部最大值点，剩下的点被设为可能的边缘点；(4)运用双门限的方法，高的门限确定边缘子点，从种子点出发用低门跟踪边缘点；步骤五，弯道图像特征点提取：选取弯道图像上的三个特征点，特征点需具有弯道的代表性，并提取这三个特征点在弯道图像中的位置；步骤六，曲率半径计算：将步骤五得到三个特征点在弯道图像中的位置之后，采用之前CCD摄像机标定得到的摄像机参数，计算这三个特征点的位置坐标，并利用几何关系即可得到弯道的曲率半径。 |
