一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构

摘要

一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，每条活动分支均由一个与定平台相连的定平台移动副、一个与动平台相连的动平台移动副以及连接定平台移动副和动平台移动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，其交点为分支中心点；上述三条分支的中心点构成一个中间平面，上述定、动两平台关于该中间平面对称，上述定平台移动副和动平台移动副分别与定、动两平台倾斜布置。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。

主权项

一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台移动副、一个与动平台相连的动平台移动副以及连接定平台移动副和动平台移动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个转动副，该三个转动副的轴线相交于空间一点，该点为球面子链的中心点，上述三条活动分支中的球面子链的中心点构成一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每条活动分支中的定平台移动副和动平台移动副也关于该中间平面对称，上述定平台移动副和动平台移动副分别与定、动两平台倾斜布置。