| 摘要 |
간섭할 가능성이 있는 장해물이 존재할 경우에 정지 행동 또는 퇴피 행동을 상황에 따라 적절하게 행할 수 있는 자율 이동체를 제공하는 것을 목적으로 한다. 자율 이동체(1)는 레이저 레인지 파인더(12)와 전자 제어 장치(20)를 구비한다. 전자 제어 장치(20)는 기기 자체의 크기(D2)를 기억하는 기억부(22)와, 기기 자체가 이동 가능한 영역인 통로(95)의 폭 방향의 크기를 나타내는 공간 사이즈(D1)를 특정하는 폭 특정부(27)와, 장해물 정보에 의거하여 노면에 있어서 이동 목표 방향(72)과 대략 직교하는 방향에 대해서 간섭 장해물(66)의 크기(D8)를 산출하는 산출부(23)와, 공간 사이즈(D1), 기기 자체의 크기(D2), 및 간섭 장해물(66)의 크기(D8)에 의거하여 정지 행동 또는 퇴피 행동을 선택하는 행동 선택부(24)와, 정지 행동이 선택되었을 경우 기기 자체를 정지시키고, 퇴피 행동이 선택되었을 경우 기기 자체를 퇴피시키는 이동 제어부(25)를 구비한다. |
