用于车辆摄像机的在线校准的方法和装置

摘要

一种用于确定布置在车辆上的摄像机相对于车辆坐标系的取向的方法，所述方法包括：基于所述摄像机的视频流的光流测量所述摄像机的坐标系中的增量车辆运动；以由直线运动分量和转动运动构成的运动表示所述增量车辆运动，其中，以方向向量表示所述直线运动，以转动轴和转动角表示所述转动运动；基于所确定的转动角将所测量的增量车辆运动分类为直线运动或转动运动；测量至少一个分类为直线运动的增量运动；测量至少一个分类为转动运动的增量运动；和使用至少一个所测量的直线运动的方向向量来估算车辆的纵轴；使用至少一个所测量的转动运动的转动向量来估算车辆平面的法线，使得所述摄像机相对于车辆坐标系的取向是由在所述摄像机的坐标系中已经分别确定的车辆纵轴和所述车辆平面的法线推出的。

主权项

一种用于确定连接到车辆的摄像机相对于车辆坐标系的取向的方法，其包括：基于所述摄像机的视频流的光流测量所述摄像机的坐标系中的增量车辆运动；以由直线运动分量和转动运动构成的运动表示所述增量车辆运动，其中，以方向向量表示所述直线运动分量，以转动轴和转动角表示所述转动运动；基于所确定的转动角将所测量的增量车辆运动分类为直线运动或转动运动；测量至少一个已经分类为直线运动的增量运动；测量至少一个已经分类为转动运动的增量运动；和使用至少一个所测量的直线运动的方向向量来估算所述车辆的纵轴；使用至少一个所测量的转动运动的转动向量来估算车辆平面的法线，使得所述摄像机相对于车辆坐标系的取向是由在所述摄像机的坐标系中已经分别确定的车辆纵轴和所述车辆平面的法线推出的。